1. 控制系统的基本组成

    输入部分, 输出部分, 控制部分

  2. 控制系统的定义

    1. 物理 研究系统在特定激励下的响应
    2. 数学 系统的输入与输出的映射关系

  3. 控制系统的分类

    1. 开环系统 系统的输出对系统无影响

    2. 闭环系统 系统的输出会通过反馈通路作用到系统

      降低系统的不确定性的影响, 降低系统的灵敏度

  4. 经典控制系统与现代控制系统

    1. 经典控制系统使用 传递函数, 根轨迹, 奈氏曲线, 频率特性曲线 来研究线性定常单输入单输出的系统
    2. 现代控制理论使用 状态空间方程 来研究多输入多输出的系统

  5. 传递函数 在零初始条件下, 系统的输出与输出的拉氏变换之比

  6. 开环传递函数与闭环传递函数

  7. Masion Gain Fomular

  8. 二阶系统

    $$ \frac{Y(s)}{R(s)}=\frac{{\omega_n}^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+{\omega_n}^2}=\frac{1}{T^2s^2+2\zeta Ts+1}

    $$

    $$ \zeta -- 阻尼比\\ \omega_n=\frac{1}{T}−−自然频率 $$

  9. 系统稳态误差与终值定理

  10. 附加零极点对系统稳定性的影响

    增加开环实极点改善系统动态性能；增加开环实零增强系统稳定性。环偶极子减小系统稳态误差。

  11. 系统稳定性判据

    1. 劳斯判据
    2. 奈氏判据
    3. 零极点图

  12. 稳定系统 BIBO系统

    1. 充要条件: 系统的闭环极点全部在s平面左侧

  13. 根轨迹的定义

  14. 根轨迹满足的幅值条件与相角条件

  15. 极坐标图(奈氏图)

  16. 极坐标图的画法

  17. 线性系统的定义

  18. 频率响应 系统对于正弦信号的稳态响应, 分为幅频特性与相频特性

  19. 最小相位系统

  20. 奈氏判据

  21. 相对稳定性与稳定裕度

    1. 相角裕度
    2. 增益裕度

  22. 开环系统的低频段决定系统的稳态精度 中频段决定系统的快速性, 稳定性 高频段决定系统对高频噪声的抑制能力