사용자 PC에서 Turtlebot3 Bringup 관련 패키지 생성 및 설정

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin create pkg tutorial_turtlebot3_bringup 
$ catkin build 
$ source ~/.bashrc
$ cd tutorial_turtlebot3_bringup 
$ mkdir launch 
$ vi bringup.launch

bringup.launch

<launch>
    <param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find open_manipulator_with_tb3_description)/urdf/open_manipulator_with_tb3_waffle_pi.urdf.xacro'"/>
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
</launch>

사용자PC에서 환경 변수를 설정하고, roscore를 실행한다.

$ export ROS_MASTER_URI=http://172.16.201.39:11311
$ export ROS_HOSTNAME=172.16.201.39
$ roscore

사용자PC에서 터미널을 열고, Turtlebot3에 원격으로 접속한다.

$ ssh pi@172.16.201.104

pi@raspberrypi:~ $ 

환경변수를 설정하고, turtlebot3_robot.launch를 실행한다.

$ export ROS_MASTER_URI=http://172.16.201.39:11311
$ export ROS_HOSTNAME=172.16.201.104
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

사용자PC에서 터미널를 열고, bringup.launch를 실행

$ roslaunch tutorial_turtlebot3_bringup bringup.launch

사용자PC에서 rviz를 실행하고, 로봇의 상태 확인

$ rviz