로봇 청소기를 판단할 때에는 흡입력, 청소 모드, 먼지 통 등 실제 청소 성능과 연관된 요소들을 중점적으로 고려한다. 하지만 실내 공간을 효과적으로 청소하기 위해서는 환경을 지도화하고 탐색하는 기술 또한 중요하게 고려되어야 합니다.

맵핑과 탐색 기능은 로봇 청소기의 청소 성능과 완성도를 결정하는 중요한 요소이기 때문이다. 실제로도 길 안내 기능이 뛰어나야 로봇 청소기가 여러 장애물을 피해가고 바닥 재질을 파악해서 그에 맞게 작동하며 청소 공간 전체를 빠짐없이 청소할 수 있습니다. 청소 경로를 효율적으로 설정하면 청소 시간을 줄이고 배터리 수명을 연장하는 데 효과적이다.

본 글에서는 로봇 청소기가 집 내부 구조를 파악하고 청소 경로를 계획하는 과정을 초기 기술부터 현재 상용화된 기술까지 비교하며 알아본다.

이러한 기술들은 상호 배타적이지 않으며, 내비게이션 성능 향상을 위해 여러 방식들을 조합하여 활용되기도 한다. 내게 알맞은 제품을 선택하려면 해당 기술들의 원리를 파악해 두는 것이 중요하다.

센서 기반 내비게이션

장점

• 저비용
• 조작의 간단함
• 좁은 공간도 가능
• 보안과 관련이 없음

단점

• 정밀도의 부족함
• 비효율적인 움직임
• 장애물에 취약함

센서 매핑은 로봇 청소기의 1세대 탐색 방법이다. 센서 매핑은 다양한 센서들을 사용해 로봇이 바닥에서 자신의 위치와 안전 관련 문제를 파악한다. 가격과 관계없이 모든 로봇 청소기에는 집안에서 길을 찾는 데 도움이 되는 다양한 센서가 통합되어 있지만, 저가형 로봇 청소기는 이런 센서 기반 내비게이션에만 의존하는 경우가 많다.

로봇 청소기에서 가장 흔히 볼 수 있는 센서는 다음과 같다.