Turtlbot3에 HDMI 케이블, 키보드, 마우스를 연결한다.

전원을 ON하고 부팅이 완료될때까지 기다린다.

부팅이 완료되면 터미널을 실행하고, 펌웨어가 포함된 디렉토리로 이동한다.

$ cd ~/opencr_update

현재 로봇에 해당되는 펌웨어를 업데이트 한다.

$ ./update.sh /dev/ttyACM0 om_with_tb3.opencr

펌웨어가 정상적으로 업데이트 되면, 로봇에 부착된 팔이 초기 위치로 자동으로 이동한다.

로봇의 현재 아이피를 확인한다. 로봇을 원격으로 제어하기 위해 로봇과 사용자 PC는 동일한 네트웍에 연결되어 있어야 한다.

$ ifconfig
...

wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 172.16.201.104  netmask 255.255.255.0  broadcast 172.16.201.255
        inet6 fe80::bb24:647b:5a47:b8e1  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 00:e1:8c:79:61:2a  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 263869  bytes 293692513 (293.6 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 101573  bytes 23205554 (23.2 MB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

...

현재 로봇의 IP는 172.16.201.104로 되어 있음을 확인할 수 있다.

사용자PC에서 원격으로 접속

$ ssh pi@172.16.201.104
The authenticity of host '172.16.201.104 (172.16.201.104)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:AwQQWGjshCECvv7XfUsFUrq2HdcHuvO5OvEeCvUhU9Q.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added '172.16.201.104' (ECDSA) to the list of known hosts.
pi@172.16.201.104's password: