Reference: https://moveit.ros.org

https://www.youtube.com/watch?v=0og1SaZYtRc

MoveIt! 소개

로봇팔을 움직이기 위한 소프트웨어 프레임워크

팔 이동 궤적 계획, 충돌감지 및 환경 인식 등 다양한 기능 포함

MoveIt! System Architecture

• move_group 코어를 중심으로 동작
• 여러가지 Action, Service, Topic을 이용해 주변 컴포넌트와 연결