1️⃣ 과제 목적

현대 사회에서 노약자나 신체적 불편을 겪는 사람들은 물건을 들거나 옮기는 등 기본적인 일상 활동에서 많은 제약을 받는다. 이러한 불편을 줄이고 스스로 생활할 수 있는 자립성을 높이기 위한 보조 장치의 필요성을 느꼈다. 이에 착안하여, 간단한 제스쳐나 버튼 입력만으로 물건을 들어 올리는 등의 활동을 보조해 줄 수 있는 보조 로봇 팔을 제작하게 되었다.

2️⃣ 최종 프로젝트

제작과정

  1. wonder building kit을 이용해 case8.robot arm을 활용해서 로봇 팔을 제작한다
  2. ‘joo.is/송신과수신’사이트와 블루투스 송수신 코드 사이트에 들어가서 로봇 팔을 움직이기 위한 코드를 작성한다
  3. 마이크로비트를 연결해 코드를 다운받고 이를 확장 보드에 연결시킨다
  4. 블루투스 사이트와도 마이크로비트를 연결해서 누르는 버튼에 따라 작동할 수 있게 한다
  5. 테스트 해 보고 오류가 뜨거나 작동이 되지 않으면 추가 보완 및 수정한다

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로봇팔구현.mp4

문제해결 과정

  1. 로봇 팔 작동 오류

코드를 입력하고 마이크로비트로 로봇 팔을 작동시키려는데 로봇 팔이 오므려지거나 펴지지 않았다

→하드웨어에 이상이 있었다. DC모터가 작동되며 맞물린 톱니바퀴를 돌리면서 로봇의 손을 오므렸다 펴는 구조인데 톱니바퀴가 맞물려 있지 않았다

  1. 블루투스 오류

블루투스 연결이 되었는데 , 버튼을 눌렀더니 에러가 떴다

→단순한 연결 오류. 연결된 마이크로비트를 제거했다가 다시 연결하면 작동이 됨

  1. 추가 보완점

현재 내가 만든 로봇 팔은 방향을 바꾸는 버튼을 누르면 0.2초동안 움직이기 때문에 다소 뻣뻣하게 움직이는 것 같다. 이를 해결하기 위해서 버튼을 누르고 있는동안 지속적으로 움직이도록 코드를 수정하는 것이 좋을 것 같다. 그리고 로봇 팔의 무게가 있어서, 작동할 때마다 앞으로 쏠리는 부분이 확인되었다. 기계의 뒷쪽에 무게중심을 맞출 만한 장치 등을 달아 보완하면 좋을 것 같다.

3️⃣ 프로젝트 코드

https://makecode.microbit.org/S18606-39846-24664-45253

4️⃣ 기타 자료

https://www.canva.com/design/DAG5_yiLGS0/IhgKN0sOriAkV2T7QSdKZg/edit?utm_content=DAG5_yiLGS0&utm_campaign=designshare&utm_medium=link2&utm_source=sharebutton

5️⃣ 느낀점