두번째 응용 사례인 Object Following 예제를 시작해 보도록 하겠습니다. 🎆

먼저 실행 모습부터 살펴보겠습니다.

jetson을 구매하셨다면 모두들 가지고 있는 이 녹색 박스를 따라서 조향하는 예제입니다.

• 먼저 실행시켜보기

$ roscore
# camera image publisher
$ rosrun csi_camera csi_pub.py
# CV Magic, Bind Ball with Pixel Value
$ rosrun donkey_cv find_ball.py 

# Blob Point to Twist
$ rosrun donkey_control chase_the_ball.py
# PWM Control node
$ rosrun donkey_control blob_chase.py

# image_view 실행
$ rosrun image_view image_view image:=/blob/image_blob

문제없이 잘 실행 되셨나요?? 전체적인 구조를 살펴보도록 하겠습니다.

rqt_graph

• csi_pub : 카메라 이미지를 게속해서 송출해주는 노드이지요?
• blob_detector : 컴퓨터 비전이 적용된 노드로, 녹색 물체를 찾아내고, 지속적으로 추적하는 노드
• chase_ball : 이전 노드에서 녹색 물체의 위치가 픽셀 단위로 오게 됩니다. 이 픽셀의 위치에 따라서 제어 신호를 Twist 형식으로 변환합니다.
• image_view : 이전에도 살펴보았던, 이미지 토픽을 볼 수 있게 해주는 노드입니다.
• blob_chase_node : 실질적인 PWM 제어를 담당하는 노드입니다.