햅틱 디바이스 업체 조사내용

Touch, Touch X, Phantom Premium

요약

• 간단한 교육 시뮬레이터 장비로 적합
• 3개의 회전축만 인식
• 로봇수술 마스터 장비로 사용 불가
• 2kg 물리저항
• 프리미엄으로 가도 축의 개수가 적어 시뮬레이션 장비로만 사용됨
• Touch X 서울대학교 재활 방영범 교수 납품 이력 있음

개발관련

• UNITY 라이브러리 존재함

• 유니티로 딜레이가 발생하는 경우가 있다.

• OpenHaptics : Phamtom 장비를 위한 소프트웨어 개발 툴킷

  

  • HDAPI(Haptic Device API)
    • 낮은 수준의 접근(Access) 제공
    • 힘(Force)에 대해 직접 햅틱 렌더링(Direct Haptic Rendering) 수행
  • HLAPI(Haptic Library API)
    • 높은 수준의 햅틱 랜더링 제공
    • C언어 API
    • 기존 OpenGL 프로그램의 재사용 및 매우 간단히 햅틱과 그래픽 쓰레드간의 동기화 구현
  • QuickHaptics Micro API : C++ 사용

가격

• Geomagic Touch X: 20,000,000원(부가세 별도)
• Phantom Premium 1.5(6자유도 입력, 3자유도 출력): 48,500,000원(부가세 별도)
• Phantom Premium 1.5 6DOF(6자유도 입력, 6자유도 출력): 84,000,000원(부가세 별도)