1. 시리얼 통신으로 피코 제어

1 : 내부 led켜기 2: 내부 led 끄기 3: 내부 led 깜빡이기 4: 서보모터 1 움직이기 5: 서보모터 2 움직이기 6: 서보모터 1,2 동시에 움직이기 7 :서보모터 1,2 모두 동작 그만 8: 서보모터 1,2 초기 각도로 돌아가기 (90도)

from machine import Pin, PWM
import sys
from time import sleep

# 내장 LED 설정 (Raspberry Pi Pico는 "LED"가 내장 LED 핀 이름임)
led = Pin("LED", Pin.OUT)

# 서보모터 핀 설정
servo1 = PWM(Pin(15))
servo2 = PWM(Pin(17))
servo1.freq(50)
servo2.freq(50)

# 현재 각도 상태 변수
angle1 = 90
angle2 = 90

# 각도 → 듀티사이클 변환 함수
def angle_to_duty(angle):
    return int(1638 + (angle / 180.0) * (8192 - 1638))

# 각도 적용 함수
def update_servos():
    servo1.duty_u16(angle_to_duty(angle1))
    servo2.duty_u16(angle_to_duty(angle2))

# 초기 위치
update_servos()

print("시리얼 통신으로 명령을 입력하세요.")
print("1: LED ON, 2: LED OFF, 3: LED Blink")
print("4: Servo1 제어, 5: Servo2 제어, 6: Servo1+2 동시 제어")
print("7: Servo 정지, 8: Servo 초기화 (90도)")

try:
    while True:
        command = sys.stdin.readline().strip()

        if command == "1":
            led.value(1)
            print("LED ON")

        elif command == "2":
            led.value(0)
            print("LED OFF")

        elif command == "3":
            print("LED Blink 시작")
            for _ in range(5):
                led.toggle()
                sleep(0.3)
            led.value(0)
            print("LED Blink 완료")

        elif command == "4":
            angle1 = min(180, angle1 + 10)
            update_servos()
            print("Servo1 각도:", angle1)

        elif command == "5":
            angle2 = max(0, angle2 - 10)
            update_servos()
            print("Servo2 각도:", angle2)

        elif command == "6":
            angle1 = min(180, angle1 + 10)
            angle2 = max(0, angle2 - 10)
            update_servos()
            print("Servo1:", angle1, "/ Servo2:", angle2)

        elif command == "7":
            servo1.deinit()
            servo2.deinit()
            print("서보모터 정지")

        elif command == "8":
            angle1 = 90
            angle2 = 90
            servo1.init()
            servo2.init()
            servo1.freq(50)
            servo2.freq(50)
            update_servos()
            print("서보모터 초기 위치 (90도)")

        else:
            print("알 수 없는 명령입니다. 1~8 사이 숫자를 입력하세요.")

except Exception as e:
    print("오류 발생:", e)

finally:
    servo1.deinit()
    servo2.deinit()
    print("프로그램 종료 및 서보모터 해제")

실습 1. 내부 led 코드 제어 코드

from machine import Pin
import sys

# 내장 LED는 일반적으로 GP25에 연결되어 있음
led = Pin("LED", Pin.OUT)

print("UART LED Controller Ready")
print("Type 'on' to turn on the LED, 'off' to turn it off")

while True:
    try:
        # 한 줄 입력 받기 (터미널에서)
        command = sys.stdin.readline().strip().lower()
        
        if command == "on":
            led.value(1)
            print("LED ON")
        elif command == "off":
            led.value(0)
            print("LED OFF")
        else:
            print("Unknown command. Type 'on' or 'off'.")
    except Exception as e:
        print("Error:", e)

from machine import Pin
import sys

# 내장 LED는 일반적으로 GP25에 연결되어 있음
led = Pin("LED", Pin.OUT)

print("UART LED Controller Ready")
print("Type 'on' to turn on the LED, 'off' to turn it off")

while True:
    try:
        # 한 줄 입력 받기 (터미널에서)
        command = sys.stdin.readline().strip().lower()
        
        if command == "on":
            led.value(1)
            print("LED ON")
        elif command == "off":
            led.value(0)
            print("LED OFF")
        else:
            print("Unknown command. Type 'on' or 'off'.")
    except Exception as e:
        print("Error:", e)

2. 미디어파이프로 피코 제어

웹캠 버튼 제어 코드

import cv2
import mediapipe as mp
import time

# MediaPipe 손 인식 초기화
mp_hands = mp.solutions.hands
mp_drawing = mp.solutions.drawing_utils
hands = mp_hands.Hands(max_num_hands=1, min_detection_confidence=0.7)

# 버튼 클래스
class Button:
    def __init__(self, pos, text):
        self.pos = pos  # (x, y)
        self.size = (100, 100)
        self.text = text
        self.clicked = False
        self.last_click_time = 0

    def draw(self, img):
        color = (0, 255, 0) if self.clicked else (200, 200, 200)
        x, y = self.pos
        w, h = self.size
        cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w, y + h), color, -1)
        cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 0), 2)
        cv2.putText(img, self.text, (x + 30, y + 60),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, (0, 0, 0), 3)

    def check_click(self, finger_pos):
        x, y = self.pos
        w, h = self.size
        fx, fy = finger_pos
        if x < fx < x + w and y < fy < y + h:
            current_time = time.time()
            if current_time - self.last_click_time > 1:  # 1초 간격
                self.clicked = True
                self.last_click_time = current_time
                print(f"버튼 '{self.text}' 클릭됨")
        else:
            self.clicked = False

# 버튼 생성 (3x3 그리드)
buttons = []
for i in range(3):
    for j in range(3):
        num = str(3 * i + j + 1)
        buttons.append(Button((100 + j * 120, 100 + i * 120), num))

# 웹캠 열기
cap = cv2.VideoCapture(0)

print("검지 손가락으로 숫자 버튼을 눌러보세요 (ESC로 종료)")

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    frame = cv2.flip(frame, 1)  # 좌우 반전
    img_rgb = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    results = hands.process(img_rgb)

    # 손 검출되면 랜드마크 추출
    finger_pos = None
    if results.multi_hand_landmarks:
        for hand_landmarks in results.multi_hand_landmarks:
            # 검지 손가락 끝: landmark 8
            h, w, _ = frame.shape
            x = int(hand_landmarks.landmark[8].x * w)
            y = int(hand_landmarks.landmark[8].y * h)
            finger_pos = (x, y)

            mp_drawing.draw_landmarks(frame, hand_landmarks, mp_hands.HAND_CONNECTIONS)

            # 검지 위치 시각화
            cv2.circle(frame, finger_pos, 10, (255, 0, 255), -1)

    # 버튼 그리기 및 클릭 감지
    for btn in buttons:
        btn.draw(frame)
        if finger_pos:
            btn.check_click(finger_pos)

    cv2.imshow("Hand Button Click", frame)

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()