이렇게, 조이스틱을 사용해서, 그리고 ROS를 사용해서 RC카를 조종하는 방법에 대해 배워봅시다.

ROS_MASTER_URI 설정

조이스틱을 이용해 개발하다가, 문제가 생기는 경우, 다시 로봇을 가져와서 모니터를 꽂고 마우스 키보드를 들고와서 디버깅을 하고 그러다가 베터리가 꺼져서 작업한 내용이 날아가고...

이러한 상황을 저도 많이 겪었습니다. 그래서, 원격으로 jetson nano에 접속하고, 같은 ROS Master를 바라보도록 세팅하는 방법에 대해 말씀드리고자 합니다.

• Jetson Nano IP 확인

$ hostname -I
> 192.168.0.??

• PC IP 확인

$ hostname -I
> 192.168.0.??

• PC ⇒ Jetson Nano SSH 접속

$ ssh <user-name>@192.168.0.??
> swimming@192.168.0.12's password: c

**<jetson-user-name>@<jetson-pc-name>**~$