터틀봇3을 움직이기 위해서는 리모트 PC와 터틀봇3에 IP 셋팅을 적당하게 해 주어야 합니다.

아래의 명령으로 Remote PC의 IP 주소를 확인 할 수 있습니다.

ifconfig

IP 어드레스를 확인 한 후에 bashrc 파일을 수정해 주어야 합니다.

nano ~/.bashrc

수정한 이후에는 아래와 같이 명령을 실행해 주어야 유효하게 동작합니다.

source ~/.bashrc

turtlebot : 192.9.125.156

PC : 192.9.125.214

Remote PC에서 수정이 끝난 이후에는 터틀봇3에서도 마찬가지로 수정을 해 주어야 합니다. 그래야 Remote PC의 주소를 확인하여 통신이 가능하게 됩니다. 만약에 터틀봇3에서 적절한 IP를 적어주지 않는다면, 통신을 할 수 없기 때문에 Remote PC로 터틀봇3를 조종할 수가 없습니다.

"CTRL + ALT + T”를 키보드에서 동시에 누르면 새로운 터미널을 열 수 있습니다. 새로운 ROS 명령을 실행할 경우에는 항상 새로운 터미널에서 실행해야 합니다.

2.5.1 Remote PC에서 Roscore를 실행한다.

$ roscore