2.4 소프트웨어 설치하기

모바일 로봇을 구동하기 위해 소프트웨어를 설치해야 합니다. 소프트웨어는 크게 3가지로 구분 되어지며, 순서대로 진행한다면 쉽게 설치할 수 있습니다. 여기에서는 우선 ROS1을 설치해서 터틀봇3의 기본 동작을 확인하도록 하겠습니다.

노트북이나 PC에 리눅스 설치와 ROS 설치
터틀봇3의 라즈베리파이3B+의 이미지 굽기
리눅스에서 아두이노 개발환경을 통해서 OpenCR 보드 펌웨어 굽기

먼저 노트북이나 PC에 리눅스를 설치해 주십시오. 리눅스 배포판 중에 하나인 우분투 운영체제를 사용하도록 하겠습니다. ROS의 버전마다 다른 우분투 버전을 사용해야 하기 때문에 꼭 동일한 버전을 설치해 주십시오.

여기에서는 우분투 18.04 버전과 ROS Melodic 버전을 사용합니다. 아래 링크에서 이미지를 받아서 우분투를 설치합니다.

[<http://releases.ubuntu.com/>](<http://releases.ubuntu.com/>)

우분투 18.04 버전으로 부팅 된 이후에는 터미널을 구동하여 아래 한 줄을 실행하면, ROS Melodic버전이 자동으로 설치됩니다.

wget [<https://raw.githubusercontent.com/orocapangyo/meetup/master/190830/install_ros_melodic.sh>](<https://raw.githubusercontent.com/orocapangyo/meetup/master/190830/install_ros_melodic.sh>) && chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

위의 명령은 3가지의 명령이 한줄로 이루어져 있습니다.

wget [<https://raw.githubusercontent.com/orocapangyo/meetup/master/190830/install_ros_melodic.sh>](<https://raw.githubusercontent.com/orocapangyo/meetup/master/190830/install_ros_melodic.sh>)

wget 명령으로 인터넷에서 파일을 다운 받는다.

chmod 755 ./install_ros_melodic.sh

‘다운 받은 파일을 실행할 수 있는 권한을 준다.

bash ./install_ros_melodic.sh

쉘스크립트를 실행한다.

Host 장비의 셋업을 마쳤다면, 이제는 터틀봇3의 라즈베리파이 이미지를 준비합니다.

[<https://www.robotis.com/service/download.php?no=1738>](<https://www.robotis.com/service/download.php?no=1738>)