실제 로봇 팔을 모델링 해봅시다. 물론 해당 로봇팔의 패키지가 존재하지만, 그래도 작업의 흐름을 한번 파악해 볼까요?
대상 로봇: LBR iiwa 14 r820 (https://www.kuka.com/en-de/products/robot-systems/industrial-robots/lbr-iiwa)
https://www.youtube.com/watch?v=Dh36aVOIkJI&feature=emb_title
Datasheets: PDF
직접 설계한 로봇은 물론이고, 대부분의 산업용 로봇팔들은 3D 모델 파일을 제공합니다.
https://cad.onshape.com/documents/a684122e54b45617729d0c27/w/c6d88832d97d928aa1b1add5/e/1675cd4a4522bf8c714e2511
STEP 파일을 수정할 수 있는 툴을 선정합니다. (각자 원하는 캐드툴을 사용하시면 됩니다.)
$ sudo apt install freecad
압축 파일을 풀고, 로봇의 STEP 파일을 캐드툴로 임포트 합니다.